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Pedipalps, el segundo par de accesorios de cephalothorax en el suborden Cheliceriformes, es homólogo con mandíbulas en Crustáceos y correspondiendo a las mandíbulas de insectos. Los pedipalps son accesorios de seis segmentos: las caderas, un solo trochanter, fémur, un cortocircuito rótula, tibia, y tarso. Las caderas, lo más frecuentemente tienen extensiones, llamadas maxillae o gnahobases, que funcionan como boca partes con o sin la contribución de las caderas del anterior piernas. Los miembros ellos mismos pueden ser órganos táctiles simples exterior que se asemejan a las piernas, como adentro araña, o armas del chelate del gran tamaño, como en scorpion. Los estudios comparativos de la morfología pedipalpal pueden sugerir que ése pierna-como pedipalps sea primitivo adentro Arácnidos. Actualmente, el único alternativa razonable a esta visión es asumir que los xiphosurans reflejan la morfología del primitivo arácnido pedipalp y concluir que este accesorio es primitivamente chelate. Los chelae de Pedipalp se encuentran en varios arácnido grupos, Ricinulei, Thelyphonida, Scorpiones y Pseudoscorpiones, solamente los chelae en la mayor parte de estos taxa no aparecen ser homólogos con ésos encontrados en Xiphosura. Los pedipalps están distintamente raptorial en Amblypygi, Thelyphonida, Schizomida y Opiliones.
Pedipalps de arañas tenga la misma segmentación que piernas, pero tarso está sin repartir, y el pretarsus no tiene ninguna garra del lateral. Un varón araña los osos agrandaron los extremos de sus pedipalps, los segmentos terminales de los cuales se elaboran en los órganos para la transferencia esperma a los receptáculos de la esperma de la hembra. Un análisis microscópico de los pedipalps es a menudo la única manera de determinar exactamente la especie de una araña masculina.
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